講習会スタート

スタート前に事務局の方とお話できた。ドリフトするやつ作りたかったんだけど、現在の高速マイコンカーでははっきり言って如何に滑らさないか、という本物のF1みたいな状況になっているそうで、あんまり良くないそうだ。あとCCDを使ったものをやりたかったんだけど、それもスピード的に全然いけてないらしい。まあそりゃあそうだわな。

初めてコース走行した！　何とか完走できた。しかしクランクで死んでしまった。しかも遅い。うおお、なんか悔しい。（いや、ミニマイコンカーで勝とうというのが無茶なんだけど）。

ミニマイコンカーに関して、例のソフト「ブロッくん」だけでもまだまだ改善の余地はあるもんだなあとか思った。結構勉強になった。

• ディファレンシャルなどという気の利いたものは無いので左右トルクの調整は「最大パワー」で設定しておく。これをちゃんとしないとふらふらとして遅くなってしまう。
• 勢いつき過ぎて一気にコースから外れた（全センサー反応なし）場合は、直前の情報から復帰を行う。
  • ブロッくんで実現するにはコース外れる直前の状態で局所ループを使う
• クランクは
  1. クランクマーク発見！
  2. 少しウェイト（誤認識防止）
  3. 実際のクランクにぶち当たるまでの間に左右補正する（ここは個人的に少し右よりに行くようにしてみた）
  4. クランクポイントでは曲がる方向側全センサーが反応するのでそこから曲げていく。これもウェイト後
  5. 曲げていく方向側にコースを見つけたら、後は通常ルーチンに戻る
• PID制御をやってみた。難しいがこれがうまくいくと完璧なコーナリングを目指すことができそう。というか少しだけできた。
• 以前にタイマー設定が１足りないと思っていたのはタイマの仕様だった。

改めて見返してみると、うむ、有意義。
帰りはみんなでくら寿司に繰り出しました。楽しかった。